公共汽车承载大量乘客的特点决定了它的结构不同于其他汽车。
运输结构及设备
乘用车车厢的结构形式有三种:①非承重车厢，安装在汽车的底盘车架上，并与车架多点灵活连接，大部分荷载由车架承担。②一种半承重车厢，其将框架横梁加宽至与车厢相同宽度，并与车厢框架刚性连接。该结构将车厢与车架集成在一起，所述车架还承担部分载荷一种不含车架的承重车厢。车厢由车架和车皮组成，可承受各种载荷。这种结构可以合理利用材料，减轻汽车重量，但制造工艺相对复杂。
车厢的主要设备包括座椅、车门和侧窗。座椅的尺寸一般根据人体工程学的要求来确定。前后座椅之间的距离一般为680-720毫米，高端旅游大巴可以达到750毫米以上。座椅有高靠背和靠枕，靠背角度可调。车厢的乘客门是根据载客量设置的，小型客车一般只有一个乘客门，并常采用外推门。大中型公路客车配备1-2个乘客门或1个乘客门加1个安全门。城市公交车和短途客车有两个前后乘客门，而铰接式公交车一般有三个前、中、后乘客门，多为双扇或四扇折叠门，气动或电动，由驾驶员或乘务人员控制。车厢前窗常采用全景挡风玻璃，扩大驾驶员视野，减少盲区。侧窗有多种类型，包括升降窗、推拉窗和固定窗。为了提高乘客的能见度，侧窗不断扩大，向大面积固定侧窗方向发展。
发动机及其布局形式
公共汽车的发动机可以是汽油的，也可以是柴油的。由于柴油机热效率高、燃油经济性好、使用寿命长，汽油机向柴油机转换有趋势。客车用柴油发动机功率输出大，广泛采用开式燃烧室、涡轮增压器和排气净化降噪装置。
发动机布置主要有三种形式:①前置发动机，置于前轴上方。②发动机位于中间，位于地板下方，位于前后轴之间后置发动机，即发动机位于车辆后部。这种布置可分为三种形式:垂直发动机水平布置、垂直发动机垂直布置、水平发动机置于地板下。后置发动机可以防止废气和噪音轻易进入乘客区。同时，这种布置可以使前后轴的载荷分布合理。由于前后轴之间没有纵向传动装置，可以在车厢地板下安装更大的行李舱，因此在世界各国越来越受欢迎。
悬挂、转向和制动系统
客车的悬挂装置对乘坐舒适性有重要影响。小型乘用车大多配备钢板弹簧，辅以减震器。对于大型乘用车，采用钢板弹簧，也有采用钢板弹簧和空气元件的空气悬架装置或混合悬架装置。空气悬架装置减震性能好，乘坐舒适。一般还安装了车辆高度调节阀，可以根据负载变化自动调节楼层高度，使乘客上下车更加方便。
乘用车的前轴载荷一般较高，转向系统常装有气动或液压动力转向装置。配备动力转向装置，不仅使转向控制轻便，还能减少倒车冲击。为了保证行车安全和制动可靠，乘用车一般采用双线制动系统，有的甚至安装辅助制动器，如排气制动器、电动涡轮减速器等。自20世纪70年代以来，电子控制防轮锁装置已应用于公共汽车。
许多国家积极鼓励使用乘用车来替代汽车，以解决汽车过多带来的交通拥堵、严重污染和高能耗问题。为此，乘用车不仅要提高动力、安全性、燃油经济性等性能(见汽车性能)，更要注重提高乘坐舒适性，使其达到或超过普通轿车的水平。